1自 適應(yīng) 學(xué) 習(xí) 控制算法

實(shí)驗(yàn)研究發(fā)現(xiàn)，控制器發(fā)出停機(jī)指令后，電動(dòng)執(zhí) 行器的電機(jī)不能立刻停止，而是在慣性的作用下再運(yùn) 動(dòng)一段距離后減速停止，這影響了閥門的控制精度， 甚至造成小步長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)出現(xiàn)振蕩的情況。 這個(gè)運(yùn)動(dòng) 的距離不是常數(shù)，與電動(dòng)執(zhí)行器的機(jī)械性能、工作環(huán) 境和負(fù)載有關(guān)。 電動(dòng)執(zhí)行器種類繁多， 即使同一型號(hào) 在生產(chǎn)組裝過程中也存在差異， 無法保證相同的機(jī)械 性能。 機(jī)械結(jié)構(gòu)在使用過程中會(huì)出現(xiàn)磨損。 工作環(huán) 境溫度的改變會(huì)使金屬材料發(fā)生熱脹冷縮的現(xiàn)象，影 響機(jī)械性能。

基于上述因素，本文提出一種基于電機(jī)預(yù)停值的 自適應(yīng)學(xué)習(xí)的控制算法來提高電動(dòng)執(zhí)行器的控制精 度。 事先設(shè)定一個(gè)電機(jī)預(yù)停值，當(dāng)反饋值與設(shè)定值相 差一個(gè)預(yù)停值時(shí)，控制器發(fā)出停止指令，依靠電機(jī)的 慣性到達(dá)設(shè)定值。 因此，影響電動(dòng)執(zhí)行器控制精度的 關(guān)鍵因素就是電機(jī)預(yù)停值。 通過上面分析可知，電機(jī) 預(yù)停值影響因素很多，本文基于迭代算法提出的 自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制算法就是通過電動(dòng)執(zhí)行器在工作過 程中不斷自適應(yīng)調(diào)節(jié)電機(jī)預(yù)停值使其最優(yōu)的方法。

當(dāng)閥門位置反饋值等于閥門位置設(shè)定值與電機(jī) 預(yù)停值之差時(shí)，控制器發(fā)出停止指令，閥門停止位置 值與閥門位置設(shè)定值之差為此次調(diào)節(jié)的閥門誤差。 則第K次調(diào)節(jié)的閥門誤差為